Come costruire un robot con Raspberry Pi

Come costruire un robot con Raspberry Pi


Come costruire un robot

La robotica è un modo eccitante per introdurre le persone alla programmazione, ma può anche essere un po ‘difficile a volte per i nuovi arrivati ​​a fare i conti con, oltre ad essere costoso.

L’abilitazione a chiunque di creare un facile da costruire e robot conveniente è un passo significativo nel loro apprendimento. Quindi, in questo tutorial costruiremo il nostro robot e creare una libreria Python 3 che consente a chiunque di controllare it

Per questo progetto avrete bisogno di:. Qualsiasi modello di Raspberry Pi; Raspbian , un dongle Wi-Fi e hanno il Raspberry Pi collegato al router di casa; una batteria USB, una telaio Robot Kit , una L298N controllore motore ; quattro batterie AA e alcuni Blu-tack.

Costruire un telaio robot è una grande attività e il kit (di cui sopra) viene fornito con tutto il necessario per iniziare. Avrete bisogno di saldare i fili rosso e nero ai morsetti del motore, se non è possibile saldare quindi ora è un grande momento per imparare da un amico.

saldatura

In questo progetto abbiamo comprato un kit telaio robot da eBay che comprendeva due motori a corrente continua. Questi motori vengono assemblati, ma richiedono la saldatura due fili ai morsetti per l’alimentazione. Saldatura è una capacità essenziale creatore ed è veramente facile da imparare, anche se supervisione di un adulto è essenziale per i nostri giovani aspiranti saldature là fuori.

Ci sono molti tutorial video di YouTube, ma il migliore è da Carrie Anne Philbin (sotto).

YouTube essere acquistato per circa £ 10, ma un buon esempio è la XS25 Antex per circa £ 25, che è un ottimo antipasto di ferro intermedio saldatura.

saldatura deve essere effettuata in una camera spaziosa e ben ventilato con uno spazio di lavoro chiaro. Saldatura è molto divertente e la tua hackspace local / LUG può aiutare ad imparare in modo sicuro.

Con il telaio costruito, ora ci concentreremo sul controller del motore, che è un controllore L298N H bridge. Un ponte H consente un motore di andare avanti e indietro. Il nostro L298N è dotato di due uscite per i nostri motori, il lato sinistro è servita da OUT1 e 2, il diritto per OUT3 e 4.

Collegare i cavi dai vostri motori a questi terminali e assicurarsi che siano sicuri. Il nostro pacchetto di batteria AA collega a + 12V e GND terminale.

Abbiamo anche bisogno di collegare uno dei GND dalla nostra Raspberry Pi al terminale L298N GND. Sul L298N possiamo vedere quattro perni contrassegnati IN1 a IN4. Questi sono gli ingressi che usiamo per collegare il L298N al nostro Raspberry Pi GPIO (General Purpose Input Output) pin.

Per trasformare un pin GPIO o disattivare possiamo innescare i pin di ingresso di conseguenza e controllare la direzione del motore . Abbiamo collegato i nostri ingressi ai seguenti pin GPIO:. IN1 a 17, a 22 IN2, IN3 a 18 e IN4 a 23. Abbiamo utilizzato la mappatura perno Broadcom, un set standard di Pi Foundation Raspberry

Controllo questo grande riferimento per la GPIO che spiega perno mappatura Broadcom.

Software Setup

Avviare il Raspberry Pi per il desktop e aprire un terminale, è possibile trovare l’icona nella barra dei menu in alto a sinistra dello schermo

Come costruire un robot con Raspberry Pi

Nel tipo lxterminal quanto segue e premere Invio per eseguire:

$ sudo raspi-config

Con la freccia chiavi Traversi alle opzioni avanzate e premere Invio. Nel menu Avanzate accedere all’opzione server SSH, premere Invio e nella nuova schermata scegliere di attivare il server SSH.

Uscita dai menu e riavviare il Raspberry Pi. Riavviare di nuovo al tavolo e aprire un altro lxterminal e digitare il seguente per il vostro indirizzo IP e scrivere l’indirizzo verso il basso:

$ hostname -I

Nel stesso tipo di terminale quanto segue per lanciare l’editor di Python 3 con poteri di superutente:

$ sudo idle3 e

Inizieremo il nostro codice importando due. biblioteche, la prima consente nostro codice a parlare con i pin GPIO sul nostro Raspberry Pi, mentre la seconda prevede la libreria tempo:

RPi.GPIO importazione come GPIO

import

Quando si utilizzano i pin GPIO ci riferiremo a loro usando il loro perno numerazione Broadcom e dobbiamo, a sua volta, configurare il nostro codice per utilizzare quei numeri con GPIO. setmode (GPIO.BCM)

Invece di riferirsi a ciascun pin per tutto il nostro codice dovremo creare quattro variabili per memorizzare il pin GPIO collegato a ciascuno degli ingressi sul L298N:.

fwdleft = 17

fwdright = 18

revleft = 22

revright = 23

Per poter utilizzare ogni pin GPIO abbiamo bisogno di istruire il codice ciò che ciascun pin sarà: un ingresso o un’uscita. Come ci sarà corrente inviando dai pin GPIO saranno un’uscita.

Quindi, utilizzando un elenco, conosciuto in altre lingue come un array, e un ciclo for, ci si iterare su ogni elemento della lista , che sono le nostre variabili, e configurare ogni pin GPIO come segue:

Motori = [fwdleft, fwdright, revleft, revright]

per voce nei motori:

[Tab] GPIO.setup (voce, GPIO.OUT)

Non è che dove digitiamo ‘[Tab]’ ha colpito il tasto Tab su la tastiera per rendere il codice rientrato per quella linea -. questo è importante quando si usa Python

Guidare il nostro robot

Ora creiamo quattro funzioni che gestirà la guida nostri motori in una particolare direzione . Ciascuna delle funzioni avrà un argomento, un periodo di tempo che è espresso come un intero o un float:

def avanti (i):

[Tab] GPIO.output (fwdright, True)

[Tab] GPIO.output (fwdleft, True)

[Tab] time.sleep (i)

[Tab] GPIO.output (fwdright, False)

[Tab] GPIO.output (fwdleft, False)

Ricordate che dove abbiamo messo ‘[Tab]’ sufficiente premere il tasto Tab sulla tastiera per far rientrare la linea. La nostra prima funzione, avanti (i) , si accende fwdright e perni fwdleft e quindi attendere che il valore di i, il nostro argomento prima di accendere il motore spento.

Il nostro seconda funzione:

def destra (i):

[Tab] GPIO.output ( revright, True)

[Tab] GPIO.output (fwdleft, True)

[Tab] time.sleep ( i)

[Tab] GPIO.output (revright, False)

[Tab] GPIO.output (fwdleft, False)

La nostra seconda funzione, a destra (i), gira il robot sul posto in senso orario per tutta la durata prevista come argomento (i). Per girare a destra impostiamo il motore giusto per invertire e il motore sinistro in avanti, attendere che il numero definito dall’utente di secondi e poi spegnere i motori

Per le nostre funzioni a sinistra e invertire si può fare riferimento al pieno

L’ultima. sezione di codice è una prova e ad eccezione di prova:

provare:

[Tab] stampa (“READY”)

tranne KeyboardInterrupt:

[Tab] stampa (“EXIT”)

[ Tab] GPIO.cleanup ()

Questo stamperà READY quando viene eseguito il codice, ma se premiamo CTRL + c stamperà EXIT quindi ripulire il GPIO perni pronto per l’uso da un altro progetto:

Salvare il codice come robot.py ma non sarà in esecuzione il codice, piuttosto noi ora creare un nuovo file e salvarlo come prova. py nella stessa directory come robot.py.

Avanti, faremo importiamo il nostro codice robot.py e utilizzare le funzioni all’interno di esso per controllare il nostro robot.

importare robot

robot.forward(1)

robot.right(2)

robot.left(2)

robot.reverse(1)

Save il codice e fare clic su Esegui> Esegui modulo per provare. Ricordatevi di prendere il robot prima di premere Invio o si dovrà inseguire dopo!


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Bibliography ►

phoneia.com (November 14, 2015). Come costruire un robot con Raspberry Pi. Bogotá: E-Cultura Group. Recovered from https://phoneia.com/it/come-costruire-un-robot-con-raspberry-pi/